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EFORT机器人学院 - 关节坐标系下操作机器人

EFORT机器人学院按照全球化的质量标准，一直为客户提供专业且体系化的机器人技术培训课程。

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一般的通用型工业机器人配备6个轴关节，以应对各种复杂的工况。

1轴为底座部分，2轴为大臂部分，3轴为小臂部分，4轴、5轴、6轴为机器人的手腕部分。在使用轴坐标系操作机器人时，机器人各关节均可独立正负移动，比较适合大范围的机器人移动操作。

关节坐标系移动机器人的步骤如下：

一：将模式旋钮旋转到T1档位。

图片2.png

二：点击状态栏此处将机器人运动坐标系选择为关节。

图片4.jpg

三：按住使能开关（示教器右后侧）。

轻按是示教器的伺服使能档位，重按是紧急停止档位。

在示教器的右侧，可以看到对应轴的按钮。

图片5.png

按下正负按钮，即可向机器人对应轴的正负方向移动机器人。

关节运动操作为：

插图-01.png 、

按下1+，向1轴正方向旋转；按下1- 向1轴负方向旋转。

按下2+ ，向2轴正方向旋转；按下2- ，向2轴负方向旋转。

按下3+ ，向3轴正方向旋转；按下3- ，向3轴负方向旋转。

按下4+ ，向4轴正方向旋转；按下4- ，向4轴负方向旋转。

按下5+ ，向5轴正方向旋转；按下5- ，向5轴负方向旋转。

按下6+，向6轴正方向旋转；按下6- ，向6轴负方向旋转。

在示教器的右侧还有2个快捷键。

上方黄色快捷键是手动移动机器人时的慢速模式快捷键，下方绿色快捷键是步进模式快捷键。

图片3.jpg

慢速模式会放慢TCP速度。正常情况下机器人手动运行的速度在T1 模式下速度最快为50毫米每秒。当打开慢速按钮后TCP的速度会被放慢10倍。所以激活慢速模式，在机器人示教点位接近目标位置时，可以有效避免碰撞。

当我们选择步进模式时，示教器监控位置界面左下方会出现步长的参数。步长指的是机器人在手动移动时，每按一次按键就会移动步长参数设定的距离。用户自己设置步长。在不同的坐标系下，步长同样有着不同的单位（例如：毫米，度）。在选关节坐标系下，机器人的步长单位就会变成度。例如用户设置步长为90度，此时按下J1 +按键，机器人1轴会在当前位置的基础上往正方向移动90度。再按一次绿色快捷按钮，即可取消步进模式。当机器人需要移动特定距离或角度时步进模式是一种非常好的选择。

图片6.png