那可能是它是遇到了奇异点。问题来了，什么是奇异点呢？在其工作空间中存在一些特定点位，这些点会导致机器人失去一个或多个自由度，当机器人末端工具中心点达到或接近这些位置时，在其运动空间中会出现无穷解的情况，即使机器人笛卡尔坐标值发生了很小的变化，也会导致轴关节发生很大的变化，这样就使得机器人无法正确的按照轨迹规划运动。因此，在工业机器人领域将这些点称为机器人奇异点。机器人在奇异点附近进行规划运动（直线、圆弧等，不包括关节运动）时会报警停止，机器人运动编程时应尽量避开奇异点或以关节运动通过奇异点。是不是很难理解？别急往下看。首先，我们要知道机器人的运动包括插补运动和关节运动。插补运动和关节运动而机器人的运动学算法包括正向运动学和逆向运动学。关节运动属于正向运动学，这一点非常好理解，当你告诉机器人某个关节需要运动多少度，那机器人会非常听话的运动到对应的角度。插补运动是机器人逆向运动学算法，也就是机器人根据要求的笛卡尔坐标值，逆向计算出各个关节需要运动的角度。因此，要熟练的应用工业机器人，对工业机器人奇异点进行一定程度地了解是非常有必要的。常见的六轴串联工业机器人会在三个位置逆解出无数个解的情况，出现三种奇异点，分别为肩关节奇点、肘关节奇点和腕关节奇点。1      肩关节奇异点肩关节奇异点是指在机器人运动空间内，腕关节中心点与第一个关节的轴线共线。如下图所示。这种情况下，会导致关节轴1和关节轴4试图瞬间旋转180度。从而引起机器人超速报警，出现无法继续工作的状况。2      肘关节奇异点肘关节奇异点是指在机器人运动空间内，腕关节的中心点落在关节2和3的轴线形成的平面上。如下图所示。肘关节奇异点一般位于机器人工作区域的最外缘，看起来像机器人“伸得太远”，导致肘部锁定在某个空间位置无法运动。3      腕关节奇异点腕关节奇异点是指在机器人运动空间内，关节4和关节6的轴线与关节5的轴线在同一平面内。如下图所示。以上情况会导致机器人逆向运动学算法逆解的结果相互补偿，形成无数个解。我们可以从图中看到，肩关节奇异和肘关节奇异位置都在机器人非主要工作区域，一般不会在调试中出现这样的姿态，处理较为简单，只要限制机器人作业范围，就可轻易地回避。但是腕部奇异点不同，在机器人工作区域的几乎所有位置都有可能发生，其规避方法相对困难，在实际应用时，可以利用使末端工具增加一定角度的办法，避免腕部4轴和6轴中心共线。因此，了解腕部奇异点的发生机理，并根据具体情况灵活应对，是确保机械臂稳定运行的关键。在路径规划中，要尽量避免机械臂经过奇异点。例如，在焊接任务中，如果焊接点恰好在机械臂运动的路径点上，我们可以通过识别末端路径上的奇异点区域，将焊接板放置在没有奇异点的路径上，就可以最大程度地避免机械臂经过奇异区域，充分发挥机器人作业的优势。

立焊是指沿接头由上而下或由下而上焊接。立焊应用的行业有很多种：分为立向上焊接、立向下焊接、倾斜立向上焊接、坡口立向上焊接。不同的立焊方式在重工钢结构、船舶行业、普通钣金或机械式连接等方面的应用各有不同。①立向上焊接相比立向下焊接强度较高，主要应用于重工，船舶等行业。它属于重型结构中必不可缺的一门工艺（适用于中厚板的承重、承载连接）；②立向下焊接主要用于中、薄板连接，成型美观、密封性效果好，但其熔深较浅。如果采用特殊工艺处理，立向下也能达到一定熔深，约为所焊壁厚的1/3；③倾斜向上焊接可能在一些特殊的机械结构、焊接大赛或异形产品中用到；④坡口立向上主要应用于压力容器吊耳、重型钢结构、便捷移动式主房屋框架等位置不可变动的接板（管）焊接。今天我们将从焊接机器人、工艺参数调教等方面向大家一一介绍机器人立焊的实用小技巧。硬实力-埃夫特ARC系列弧焊机器人“工欲善其事必先利其器”，要想焊接质量好，优秀的焊接机器人和套件是必备条件。这次机器人立焊实战演练使用的是埃夫特ARC12-1400，它的末端负载是12kg，工作半径是1479mm。集成能力更强相对于负载6~8kg的焊接机器人，ARC12-1400负载提升50%以上，方便实际使用中添加各种辅助设备仪器。以正在普及的智能焊接技术为例，要实现自动寻位、焊缝跟踪等功能，现场要搭配激光传感器、工业相机，如果选用水冷焊枪，包括加长鹅颈尺寸的一些焊枪，其自重和惯量较大，导致传统6kg或者8kg的型号就很难满足客户升级智能焊接的需求。使用更便捷ARC系列的布线也做了改进，送丝机的线，气管，包括动力线，整体集成于机器人小臂内，接口都是在机器人底座后方，易于现场接线，布局更标准、美观。ARC系列采用中空手腕设计，口径达到57mm，即使一些带欧式接头的大尺寸水冷焊枪也可直接安装（还有富余的空隙预留给其他线缆穿线），易于安装的同时也进一步避免了用户定制焊枪的额外成本。空间更节省ARC系列搭配埃夫特新一代S型电控柜，整体达到IP54防护等级，体积比之前的产品缩小了75%。维护更简单整体散热设计也优于老产品，通风和内部电路是隔绝的，可以做到免维护的系统。统一前面板接线，便于安装和日常维保。以钢厂，船厂为例，焊接现场的环境很恶劣，金属焊渣、粉尘都非常严重，工作时间久了，粉尘难免会堆积起来，由于通风口完全不会干涉里面的电路，即使遇到积灰也无需拆开换过滤棉、清洗，只要拿压缩空气简单吹一下即可。应用更广泛配套的焊接套机面板操作简单易上手，焊丝可以在Φ0.8mm/Φ1.0mm/Φ1.2mm之间切换，材质、气体类型也可轻松切换。以碳钢为例，可以选二氧化碳气体、混合气体（比例多种可选）；不锈钢则使用混合气体（97 AR+2 CO₂+1 H )%、(98AR+2CO₂/ O₂)%。这款设备具备短弧脉冲、常规直流或恒压及超低飞溅功能，适用于薄板或健身器材行业、汽车行业及零部件行业。模式选项可以在试教器里面直接选择，全中文界面既直观又方便。软实力-埃夫特ARC系列弧焊机器人摆弧工艺包摆弧是指焊枪在焊接方向上，以特定角度和频率摆动的焊接功能，主要是为了增加焊缝宽度来提高焊接强度和提高焊缝美观性，在立向上焊接过程及打底工序中频频用到。立向上焊接采用左右仰角功能左右仰角功能和倾斜角功能是埃夫特机器人摆弧功能的亮点。可以在立向上焊接过程调节根部中心的前进距离和停顿时间（增加熔深），摆脱了机器人常规Z型、常规三角摆摆动没有熔深根部及假焊的工艺难题。斜坡立向上焊接采用倾斜角功能摆动方向与前进方向在垂直方向上的角度，即摆动方向上发生倾斜。若为35度立向上焊接工件，则摆弧倾斜角参数可以设置为35度，则工件左右两侧倾斜角设置则为+35度（前进中心线右侧为正角度）和-35度（前进中心线右侧为正角度）设置，即可实现焊缝呈水平状成型没有坠瘤现象出现。接下来将由埃夫特焊接技术团队通过实操演练为大家讲解机器人立焊中不同工艺组合的参数设置，请大家扫描二维码进行观看。

近日，羚羊工业互联网有限公司总裁徐甲甲及鸠江区发改委领导一行莅临埃夫特，埃夫特总工程师兼研发总监肖永强博士、高级产品总监李浩来等人热情接待，共同参观了埃夫特展厅。此外，双方还在工业互联网、人工智能等多个领域积极沟通，谋求合作发展。羚羊工业互联网平台是工信部指导下建立的国家级“双跨”平台，羚羊工业总裁徐甲甲首先肯定了埃夫特在助力中小微企业数字化转型中所做的相关工作，并对24年埃享平台产品和羚羊平台的合作表示大力支持。同时数字化转型已成为企业当前时代必须迈向的方向，是适应时代变革的必然选择。埃享制造互联平台是由埃夫特独立研发设计的一款国家行业特色型平台，平台包含八大子系统，涵盖销售、采购、生产等各大环节，能够有效帮助制造业提升运营效率，实现降本增效。未来，埃夫特将会联手羚羊工业互联网有限公司，双方进一步深度合作，共同服务好中小微企业，切身地为企业提供专业的数字化解决方案，帮助企业降本增效，实现智能制造。